Sejarah panjang Desa Gumelar Kidul dimulai pada tahun 1834, ketika sekelompok prajurit dari Kerajaan Mataram mulai memasuki wilayah Grumbul Pamrihan, yang saat ini dikenal sebagai wilayah Kadus II. Setahun setelahnya, yaitu pada tahun 1835, berdirilah pemukiman awal yang kemudian dikenal dengan nama Kampung Gumelar.

Perjalanan sejarah desa ini tidak selalu berjalan mulus. Pada tahun 1865, wilayah ini mengalami peristiwa kerusuhan serius yang ditandai dengan terjadinya pembakaran dan pencurian tanaman tebu milik warga. Meskipun demikian, masyarakat tetap berusaha bangkit. Di tahun 1912, pembangunan jalur kereta api yang melintasi Desa Pamrihan (kini bagian dari Kadus II) menjadi salah satu titik penting dalam perkembangan infrastruktur. Namun pada tahun yang sama, wilayah ini juga menghadapi bencana alam berupa hujan abu yang berdampak pada aktivitas warga.

Kemajuan demi kemajuan mulai dirasakan sejak tahun 1927, ketika pembangunan gedung sekolah pertama kali dilakukan di wilayah ini. Kemudian, pembangunan Bendung Gandeng yang terletak di sekitar masjid Desa Gumelar Kidul menjadi bukti nyata semangat masyarakat dalam mengembangkan fasilitas umum demi kesejahteraan bersama.

Tokoh agama berpengaruh, Kyai Abdul Aziz, memainkan peran penting dalam kehidupan spiritual masyarakat desa. Pada tahun 1933, beliau tercatat sebagai ulama pertama yang melakukan pemugaran masjid, yang menjadi pusat kegiatan keagamaan hingga kini. Dua tahun setelahnya, pada 1935, kemajuan teknologi mulai merambah desa ketika jaringan listrik masuk ke wilayah Grumbul Pamrihan. Saat itu pula dibangunlah jaringan listrik untuk wilayah Gumelar Kidul bagian selatan yang berbatasan langsung dengan jalan nasional.

Tahun 1942 merupakan masa sulit bagi bangsa Indonesia secara umum, termasuk bagi masyarakat Gumelar Kidul, karena masuknya penjajah Jepang yang mengambil alih pemerintahan. Setelah masa penjajahan berakhir, pembangunan kembali dilanjutkan. Pada tahun 1975, dibangunlah Balai Desa Gumelar Kidul untuk pertama kalinya sebagai pusat pemerintahan desa. Seiring waktu, pada tahun 1989, bangunan tersebut direnovasi dan diresmikan kembali oleh Kepala Desa saat itu, Bapak Sarmidi.

Memasuki tahun 1990-an, geliat pembangunan di Desa Gumelar Kidul semakin terasa. Tahapan demi tahapan pembangunan terus dilakukan secara bertahap dan menyeluruh. Pembangunan fisik menjadi fokus utama, seperti pengaspalan jalan, penyediaan sarana pengairan untuk pertanian, serta penambahan dan penguatan jaringan listrik. Semua itu mencerminkan komitmen masyarakat dan pemerintah desa dalam meningkatkan kualitas hidup serta membangun desa yang lebih maju dan mandiri.